自然路标检测-张家港倒角机液压电动倒角机价格低钢管滚圆机折弯机多少钱行走的路径及场景图像如图3所示，图像大小320×240，采样频率约为0．5Hz，共采集到340帧场景图像．由于走廊环境具有较好的对称性，因此存在大量相似的图像特征，能有效验证算法检测的准确率． 本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com后者采用Canon400DSLR摄像头在SuburbanChristchurch城市里进行图像采集，路径长度约为2．5km(如图4所示)，图像大小为640×426，采样频率约为2．8Hz，共采集到3864帧图像．采集的图像中包括行人、行驶的车辆、光照的变化等各种因素的影响，能充分验证算法的鲁棒性．图3走廊环境机器人运行轨迹Ft实验中运行闭环检测算法的处理器为Intel4核处理器i7－26003．4GHz，内存4GB．图4在Suburban数据上采集的行走路径［［8］4．2实验结果分析4．2．1算法准确性验证对于走廊环境下实验数据，移动机器人沿着规划的路径运动一圈的过程中，随着采集图像数量的增加，本文算法和IAB-MAP算法［9］(选择IAB-MAP算法对比的原因在于同样采用贝叶斯滤波方法对检测结果进行跟踪)的闭环检测结果分别如图5所示．当机器人回到初始位置即采集到136帧图像时自然路标检测-张家港倒角机液压电动倒角机价格低钢管滚圆机折弯机多少钱 本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com