基于穷举思想的模块化机器人重构规划方法的计算复杂度与模块数呈阶乘关系,难以适用于模块较多的场合.为此,本文提出一种与模块数呈线性复杂度的高效重构规划方法.将重构规划问题视为最优控制问题,通过求解Hamilton-Jacobi-Bellman方程得到定义计了恒力矩机构设计-张家港切管机电动大棚折弯机价格低全自动切管机液压滚圆机多少钱一种串联张紧式恒力矩机构.恒力矩机构的作用是吸收电机在高频冲击下的响应滞后,被动保持吊索恒定张力.旁路张紧式恒力机构存在吊索在滑轮处压迫变形导致的摩擦问题.要避免这种摩擦带来的能量损耗,选择使用不含滑轮的串联张紧式恒力矩机构.从做功-储能观点,本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com恒力矩机构是具有恒定的储能-转角比例的储能机构.基于此观点,提出压簧-凸轮-扭杆和压簧-扭杆两种恒力矩机构方案,分别对其进行原理分析和理论验证.综合比较后选择摩擦和转动惯量更小的压簧-扭杆式方案进行机构设计、仿真验证和实验验证.此机构形式简单,占用空间尺寸为1000 mm×350 mm×350 mm,实验证明,此机构等效刚度为1.47 N/mm,静态工作点调节范围为0~1000 N,正反向误差为±15在状态空间上的值函数和最优控制律.值函数的吸引域决定了各模块对应的最优目标,而应用控制律能够得到不同状态到达最优目标的最优运动轨迹.这样既避免了考虑不同构形模块间的多种对应关系所产生的组合爆炸,同时也能得到各模块的满足运动学约束的最优轨迹.仿真试验验证了方法的可行性和计算效率. 恒力矩机构设计-张家港切管机电动大棚折弯机价格低全自动切管机液压滚圆机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com