针对回转式起重机吊摆系统的摆动特征,设计了适合吊摆系统的ZVD输入整形防摆控制器,并在MATLAB/Simulink环境中对基于输入整形防摆控制器的吊摆系统模型进行了回转及俯仰运动的仿真分析。通过整形前和整形后系统在相应运动情况下吊重摆动幅度的对比,验证了输入整形防摆控制器在抑制海上集成转载平台起重机吊重摆动方面的有效性。 基于输入整形的回转式起重机吊摆系统防摆控制器的设计与分析转运动下整形后的系统吊重在吊臂平面外的摆动情况也明显得到了抑制重机吊摆系统-电动液压滚圆机数控滚弧机价格低张家港滚圆机多少钱。从上述分析可知，上节所设计的海上集成转载平台起重机的ZVD输入整形防摆控制器在回转运动下抑制系统吊重在吊臂平面内和吊臂平面外的摆动有明显的效果。图2基于ZVD输入整形器的海上集成转载平台起重机吊摆系统的仿真模型图3整形前后系统的回转运动情况2． 本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动弯管机张家港倒角机采集网络整理http://www.hfwgjx.cn2俯仰运动下整形前后吊重摆动情况的对比分析将所设定的第1种俯仰运动情况输入到图2的仿真模型中并与其仿真结果对比分析，可得俯仰运动下整形前图4整形前后系统的摆动情况后吊摆系统摆动情况如图5和图6所示。图5(a)描述的是俯仰运动下整形前后系统输入的变化情况，图5(b)描述的是俯仰运动下整形前后系统俯仰角度的变化情况。由图5(a)可以清晰地看到，俯仰运动下整形后的系统俯仰运动输入也被分解成了若干次加速、匀重机吊摆系统-电动液压滚圆机数控滚弧机价格低张家港滚圆机多少钱 本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动弯管机张家港倒角机采集网络整理http://www.hfwgjx.cn