针对超声探头安置于测量管道不同位置时,获取信号不同这一问题,利用有限元软件COMSOL建立了探头外输送管道内的声场分布,研究了在不同声波频率和不同声衰减系数下,管道上的声场分布情况。研究表明:声波频率增大时,指向角减小,管道壁上的主声束范围也随之减小;声衰减系数增大时,指向角不变,但管道壁上主声束范围内的声压值减小。说明接收探头的设计位置应该主要根据声波频率确定。当频率不同时,声压为零的点不同,探头的设计位置应该避开声压为零的点,另外由于主轴处声信号的强度大,为了获得比较好的测量精度,探头位置应该尽量靠近主轴。 :超声探头外声场在测量管道上的仿真分析指向角副声束151050-5-10-15-0.500.51.0A图1圆形平面探头外声场分布Ｒz)为z的第一类一阶贝塞尔函数;k为波数;θ为径长与轴线的夹角。z=3．8时，Ｒ(θ)通过第一个极大值达到0，这时θ0=arcsin－13．83πλ()d=arcsin－11．22×λ()d(2)声源轴线上的声压分布为［5］p=2p0sinπλd24+x槡2－[()]x(3)式中p0为声源处声压;λ为声波波长;x为距声源的距离。可以从轴线上的声压分布公式推得近场区的长度公式N=d24λ－λ4为声源轴线上最后一个声压极大值点距声源的距离(当d?λ时，λ4可以忽略)本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com  。在近场区，机器人手-数控液压滚圆机电动滚圆机滚弧机价格低液压滚圆机多少钱声束扩散不明显，干涉的作用比较复杂，存在多个极大值和极小值点。在远场区声压随距离增加单调减校当r＞3N时，在远场空间任意点的声压为p(r，θ)=p0Sλr×2J1(kasinθ)kasinθ(4)1．2流体介质的声衰减上述分析认为介质无衰减，而在实际流体介质中存在声衰减，衰减大致由粘滞损耗、热传导、散射等引起。对于衰减系数的计算，研究就不同性质的流体，考虑了不同的衰减机制，提出了很多计算衰减的理论模型，如ECAH模型、H＆T模型、BLBL模型等［6～8］。ECAH模型适用于稀释的悬浊液，考虑了粘滞、热传导和散射等衰减机制，被广泛灵巧手操作中的接触状态和接触点检测对应操作尤为重要,传统研究中,多采用分布式触觉压力传感器直接测量接触点和接触力,但其精度受触觉传感器单元分布密度影响较大,而将操作中接触点简化为固定接触点则会引入较大误差。本文分析了固定接触点模型的不足,分析了接触面轮廓曲线,以刚性接触为接触模型,从几何角度提出了一种不同位姿下灵巧手与被操作对象的变接触点的求解算法,实现不借用触觉传感器确定接触点,并通过MATLAB求解出一特定操作中接触点的变化规律。熟知和认可，其公式如下［机器人手-数控液压滚圆机电动滚圆机滚弧机价格低液压滚圆机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com