输出电机需要的三相正弦电压。SM-MＲAS速度观测器的功能是根据定子电流和定子电压计算出速度信号，反馈给控制器。2基于SM-MＲAS的无速度传感器方法设计2．1基于MＲAS的无速度传感器方法MＲAS法是将系统模型作为参考模型，结合辨识速度与系统模型关系构建可调模型，然后将两模型的输出的误差信号经过PI控制器反馈到可调模型中，从可调模型得到辨识的速度信号，基于MＲAS的速度观测器结构框图如图2所示。PI-+鬃q＾鬃d＾鬃q可调模型参考模型iqiduqud图2基于MＲAS的速度观测器框图图2中参考模型为pψdψq=－Ｒs/Lsωe－ωe－Ｒs/Lsψdψq+ud+Ｒsψf/Lsuq(1)式中ψd，ψq为d，q轴的磁链分量;Ｒs为定子电阻;Ls为定子电感;ωe为转子角速度;ud和uq为d，q轴的电压分量;ψf为永磁体磁链;p为微分符号。根据式(1)中的磁链方程，可调模型为pψ^dψ^q=－Ｒs/Ls^ωe－^ωe－Ｒs/Lsψ^dψ^q+ud+Ｒsψf/Lsuq(2)式中ψ^d和ψ^q为d，q轴的磁链分量估计值;^ωe为转子角速度。根据Popov稳定性理论，基于磁链可调模型的传统MＲAS控制策略得到的转子角速度为^考虑到传统的阀控液压系统存在伺服阀容易因受到油液污染而无法正常工作、阀控液压系统效率低、设备结构-数控滚圆机电动滚圆机滚弧机价格低张家港数控滚圆机多少钱节流损失大、造成能源浪费等问题,研究一种基于伺服电机直驱液压泵的超前支架电液控制方法。伺服电机直驱液压泵系统由于电机的启动和转向过程中存在滞后性本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com  ,因此使用常规PID算法的控制效果较差,使用模糊PID算法对伺服电机直驱液压泵系统进行控制。使用Matlab/Simulink仿真软件建立本文研究的直驱泵控巷道超前支架控制系统的仿真模型,并建立超前支架的实验样机,使用常规PID与模糊PID算法进行对比研究,研究结果表明:模糊PID算法作用下,伺服电机直驱液压泵的超前支架液压缸位置变化的超调量更低,调整速度更快,能够快速跟踪给定信号曲线,具有较好的鲁棒性直驱式巷道超前支架油缸控制方法近些年来，直驱泵控液压系统逐步发展起来，相比传统的阀控液压系统，其具有更加灵活的可控性，因此本文研究一种基于伺服电机直驱液压泵的超前支架电液控制方法。1超前支护装备组成与工作原理超前支架组成如图1所示。后连杆导向板立柱组底座平衡千斤顶前连杆副支撑组主支撑组掩护梁纵梁顶部阻尼体横梁侧护板推移千斤顶侧推千斤顶图1超前支护设备结构超前支架的立柱为非对称液压缸，通过液压缸的伸缩实现立柱的升降，从而带动主、副支撑组的横梁和纵梁升降，当超前支架处于全支撑态时，主副支撑组共同支撑巷道顶板，当超前支架需要迈步前移时，控制其中一组支撑组的立柱下降，带动支撑组的横梁和纵梁下降，脱离巷道顶板，此时巷道顶板仅由一组支撑组支撑，通过推移油缸将下降的支撑组向前推移一个步距，之后再控制该支撑组的立柱上升，带动支撑组的横梁和纵梁上升，直至与巷道顶板接触，达到支护要求，最后控制另外一组支撑组进行相同的迈步过程即完成超前支架的迈步前移。2直驱泵控液压系统设计超前支架的立柱为非对称液压缸，通过液压缸的伸缩实现立柱的升降。传统的阀控液压系统主要由可编程控制器、泵站、传感元件、平衡阀、溢流阀、液压缸以及核心元件电液伺服换向阀等组成。传统的阀控液压系统主要存在的问题是伺服阀容易因受到油液污染而无法正常工作，另外阀控液压系统效率低，节流损失大，造成能源浪费，油温高，需要有冷却装置等。本文研究的伺服电机直驱液压泵的泵控液压系统组成如图2所示。液压缸溢流阀锁阀单向阀油箱双向液压泵联轴器伺服电机M图2伺服电机直驱液压泵的泵控液压系统组成当伺服电机控制定量泵正转设备结构-数控滚圆机电动滚圆机滚弧机价格低张家港数控滚圆机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com