基于惯性测量单元的匹配滤波算法是测量船体变形的发展趋势,然而在实际航行中,船体变形模型参数是未知或存在不确定性,模型参数的这一特性对滤波估计结果影响较大。滤波方法-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控不锈钢钢管滚圆机滚弧机针对此问题,利用"速度+角速度"匹配算法分析了模型参数未知对滤波估计效果的影响,引入交互式多模型卡尔曼滤波方法,利用不同模型参数的似然函数进行概率分配。最后通过仿真对提出的方法进行了验证,结果表明,与传统卡尔曼滤波相比,估计精度提高了5%~10%,收敛时间提高了1倍,动态变形角的收敛时间在10 s以内,静态变形角的收敛时间在5s以内,提高了系统的环境适应性。 分析了随机游走对罗经方位对准的影响,通过罗经方位对准的频域误差传递函数,求出时域的单位脉冲响应函数,进而推导出该系统在白噪声驱动下的时域表达式,最后求出该表达式的统计特性,其标准差即为随机游走对罗经方位对准的误差公式本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com  。通过分析误差公式可知,罗经方位对准的精度与随机游走系数成正比,还与设置的半个二阶阻尼振荡周期的平方根成反比。当陀螺随机游走一定时,单纯的通过延长对准时间并不能提高对准精度,还需要延长二阶阻尼振荡周期,数值仿真验证了所提观点的正确性。为了解决实际工程中微机械惯性测量单元加速度计数据存在有色噪声导致计算的姿态角波动异常的问题,提出一种基于有色噪声的改进卡尔曼滤波方法。通过对有色噪声的特点进行分析,建立了针对有色噪声的状态预测协方差公式、卡尔曼滤波增益公式、系统状态与动态有色噪声的协方差公式、测量值与观测有色噪声的协方差公式,推导出处理有色噪声的卡尔曼滤波公式。仿真试验表明,改进的卡尔曼滤波方法能有效解决有色噪声导致的姿态角波动异常问题,证明了基于白噪声的卡尔曼滤波是基于有色噪声卡尔曼滤波的特例。滤波方法-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控不锈钢钢管滚圆机滚弧机本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com